DFRobot LiDAR LD19 лазер мэдрэгч иж бүрдэл
БҮТЭЭГДЭХҮҮНИЙ ТОДОРХОЙЛОЛТ
LD19 нь голчлон лазерын хүрээ, утасгүй телекс, утасгүй холбооны нэгж, өнцөг хэмжих нэгж, мотор хөтлөх хэсэг, механик бүрхүүлээс бүрдэнэ.
LD19 хүрээний цөм нь DTOF технологийг ашигладаг бөгөөд секундэд 4,500 удаа хэмжиж чаддаг. Зайг хэмжих бүрд LD19 нь хэт улаан туяаны лазерыг урагшаа цацруулж, зорилтот объекттой тулгарсны дараа лазер нь нэг фотон хүлээн авах төхөөрөмжид тусдаг. Эндээс бид лазер цацарсан цаг болон нэг фотон хүлээн авах төхөөрөмж лазерыг хүлээн авсан цагийг олж авсан. Энэ хоёрын хоорондох цагийн зөрүү нь гэрлийн нислэгийн цаг юм. Нислэгийн цагийг гэрлийн хурдтай хослуулан зайг тооцож болно.
Зайны мэдээллийг авсны дараа LD19 нь өнцгийн хэмжилтийн нэгжээр хэмжсэн өнцгийн утгуудыг нэгтгэж цэгийн үүлний өгөгдлийг үүсгэж, дараа нь утасгүй холбоогоор дамжуулан цэгийн үүлний өгөгдлийг гадаад интерфейс рүү илгээнэ. LD19 нь дотоод хурдны хяналтыг дэмждэг бөгөөд асаалтанд орсны дараа 10 секундын дотор хурдыг 0.1±3Гц хүртэл тогтворжуулах боломжтой. Үүний зэрэгцээ гадаад хурдны хяналтыг дэмжихийн тулд PWM гадаад оролтын интерфейсээр хангагдсан. Гадны хяналтын нэгж хурдыг олж авсны дараа үүнийг PID алгоритм хаалттай циклээр удирдаж, LD19-ийг заасан хурдад хүргэхийн тулд PWM дохиог оруулна.
LD19 цэгийн үүлний өгөгдлөөс үүссэн хүрээлэн буй орчны сканнерын зургийг доор үзүүлэв.
ХОЛБООНЫ ИНТЕРФЕЙС
LD19 нь ZH1.5T-4P 1.5 мм холбогчийг ашиглан эрчим хүчний хангамж, мэдээлэл хүлээн авахын тулд гадаад системтэй холбогддог. Тодорхой интерфейсийн тодорхойлолт ба параметрийн шаардлагыг дараах зураг/хүснэгтэнд үзүүлэв.
| порт тоо | дохио нэр | төрөл | дүрслэх ион | мини ээж | ердийн | дээд тал нь ээж |
| 1 | Tx | гаралт | ЛиДАР
өгөгдлийн гаралт |
ov | 3.3 В | 3.5 В |
| 2 | PWM | оролт | моторын хяналт | ov | – | 3.3 В |
| 3 | GND | цахилгаан хангамж | сөрөг | – | ov | – |
| 4 | P5V | цахилгаан хангамж | эерэг | 4.5 В | 5V | 5.5 В |
LD19 нь алхам багатай хурдны зохицуулалттай мотор драйвертай бөгөөд энэ нь дотоод хурдны удирдлага болон гадаад хурдны хяналтыг дэмждэг. PWM зүү газардуулгатай үед дотоод хурдны зохицуулалт нь анхдагч бөгөөд өгөгдмөл хурд нь 10±0.1Hz байна. Гадны хурдыг хянахын тулд дөрвөлжин долгионы дохиог PWM зүүтэй холбох шаардлагатай бөгөөд хөдөлгүүрийн эхлэх, зогсоох, хурдыг PWM дохионы ажлын циклээр удирдаж болно. Гадаад хурдны хяналтыг идэвхжүүлэх нөхцөл: a. Оролтын PWM давтамж 20-50K, санал болгож буй 30K; б. Ажлын мөчлөг нь (45%, 55%) интервал (45% ба 55% -ийг эс тооцвол) бөгөөд хамгийн багадаа 100 мс тасралтгүй оролтын хугацаатай байна. Гадаад хурдны хяналтыг ажиллуулсны дараа энэ нь үргэлж гадаад хурдны хяналтын төлөвт байх бөгөөд цахилгааныг унтрааж, дахин эхлүүлэхгүй бол дотоод хурдны хяналт сэргээгдэх болно; Үүний зэрэгцээ хурдны хяналтыг PWM-ийн ажлын мөчлөгийг тохируулах замаар гүйцэтгэж болно. Бүтээгдэхүүний мотор бүрийн бие даасан ялгаатай байдлаас шалтгаалан ажлын мөчлөгийг ердийн утгад тохируулах үед бодит хурд нь өөр байж болно. Хөдөлгүүрийн хурдыг нарийн хянахын тулд хүлээн авсан өгөгдөл дэх хурдны мэдээллийн дагуу хаалттай хэлхээний хяналтыг хийх шаардлагатай. Жич: Гадны хурдны хяналтыг ашиглаагүй тохиолдолд PWM зүү нь газардуулгатай байх ёстой.
LD19-ийн өгөгдлийн холбоо нь стандарт универсал асинхрон цуваа порт (UART) нэг талын дамжуулалтыг ашигладаг бөгөөд түүний дамжуулах параметрүүдийг дараах хүснэгтэд үзүүлэв.
| дохионы түвшин | өгөгдлийн урт | жаахан зогс | parite bit | урсгалын хяналт | |||
| 230400 бит/с | 8 бит | I | 1 | I | аль нь ч биш | I | аль нь ч биш |
ӨГӨГДЛИЙН ПРОТОКОЛ
Өгөгдлийн багц формат
LD19 нь нэг талын харилцаа холбоог ашигладаг. Тогтвортой ажилласны дараа ямар ч тушаал илгээхгүйгээр хэмжилтийн өгөгдлийн багцыг илгээж эхэлнэ. Хэмжилтийн багцын форматыг доорх зурагт үзүүлэв.
| Толгой хэсэг | ВерЛен | Хурд | Эхлэх өнцөг | Өгөгдөл | Төгсгөлийн өнцөг | Хамгийн хурданamp | CRC шалгалт | ||||
| 54 цаг | Би Байт | LSB | MSB | LSB | MSB | …… | LSB | MSB | LSB | MSB | Би Байт |
- Гарчиг: Урт нь 1 байт бөгөөд өгөгдлийн багцын эхлэлийг зааж өгсөн утга нь 0x54 дээр тогтоогдсон;
- Верлен: Урт нь 1 байт, дээд гурван бит нь пакетийн төрлийг заадаг бөгөөд энэ нь одоогоор 1-д тогтмол, доод таван бит нь пакет дахь хэмжилтийн цэгүүдийн тоог заадаг бөгөөд энэ нь одоогоор 12-т тогтмол байгаа тул байт утга нь тогтмол байна. 0x2C температурт;
- Хурд: Урт нь 2 байт, нэгж нь секундэд хэм, лидарын хурдыг илтгэнэ;
- Эхлэх өнцөг: Урт нь 2 байт, нэгж нь 0.01 градус бөгөөд өгөгдлийн багцын цэгийн эхлэлийн өнцгийг илтгэнэ;
- Өгөгдөл: Хэмжилтийн өгөгдлийг заана, хэмжилтийн өгөгдлийн урт нь 3 байт, нарийвчилсан дүн шинжилгээ хийх бол дараагийн хэсгээс үзнэ үү;
- Төгсгөлийн өнцөг: Урт нь 2 байт, нэгж нь өгөгдлийн багцын цэгийн төгсгөлийн өнцгийг харуулсан 0.01 градус;
- Хамгийн хурданamp : Урт нь 2 байт, нэгж нь миллисекунд, хамгийн их нь 30000. 30000 хүрэхэд дахин тоолж, цаг хугацааг заана.amp өгөгдлийн багцын үнэ цэнэ;
- CRC шалгах: Урт нь 1 байт бөгөөд өөрөөсөө бусад бүх өмнөх өгөгдлүүдийг шалгасны үр дүнд олж авсан. ХХЗХ-ны баталгаажуулалтын аргын талаар дэлгэрэнгүйг дараах агуулгыг үзнэ үү;
Өгөгдлийн бүтцийн лавлагаа нь дараах байдалтай байна.
#PO/NT_PACK 12-г тодорхойлох
#HEADER 0x54-г тодорхойлно
typedef struct _attribute_((савласан))
{ uint16_t зай;
uint8_t эрчим; } LidarPointStructDef;
typedef struct _attribute_((савласан)) {
uint8_t: толгой;
uint8 t: ver_len;
uint16_t: хурд;
uint16 t: эхлэх_ өнцөг;
LidarPointStructDef цэг[POINT_PER_PACK};
uint16 t: төгсгөлийн өнцөг;
uint16_t: цаг хугацааamp;
uint8 t: crc8;
}LiDARFrameTypeDef;
CRC шалгах тооцооны арга нь дараах байдалтай байна.
| статик canst uint8_t CrcTable{256]={ 0x00, 0x4d, 0x9a, 0xdl, 0x79, 0x34, 0xe3, 0xae, 0xf2, 0xbf, 0x68, 0x25, 0x8b, 0xc6, 0x11, 0x5c, 0xa9, 0xe4, 0x33, 0xle, 0xd0, 0x9d, 0x4a, 0x0l, 0x5b, 0x16, 0xcl, 0x8c, 0x22, 0x6f, 0xb8, 0xf5, 0xlf, 0x52, 0x85, 0xc8, 0x66, 0x2b, 0xfc, 0xbl, 0xed, 0xa0, 0xll, 0x3a, 0x94, 0xd9, 0x0e, 0x43, 0xb6, 0xfb, 0x2c, 0x61, 0xcf, 0x82, 0x55, Ox18, Ox44, Ox09, Oxde, Ox93, Ox3d, OxlO, Oxal, Oxea, Ox3e, Ox73, Oxa4, Oxe9, Ox47, OxOa, Oxdd, Ox90, Oxee, Ox81, Ox56, Oxlb, Oxb5, Oxf8, Ox2f, Ox62, Ox97, Oxda, OxOd, Ox40, Oxee, Oxa3, Ox74, Ox39, Ox65, Ox28, Oxff, Oxb2, Oxle, Ox51, Ox86, Oxeb, Ox21, Ox6e, Oxbb, Oxf6, Ox58, Ox15, Oxe2, Ox8f, Oxd3, Ox9e, Ox49, Ox04, Oxaa, Oxel, Ox30, Oxld, Ox88, Oxe5, Ox12, Ox5f, Oxfl, Oxbe, Ox6b, Ox26, Oxla, Ox37, OxeO, Oxad, Ox03, Ox4e, Ox99, Oxd4, Oxle, Ox31, Oxe6, Oxab, Ox05, Ox48, Ox9f, Oxd2, Ox8e, Oxe3, Ox14, Ox59, Oxfl, Oxba, Ox6d, Ox20, Oxd5, Ox98, Ox4f, Ox02, Oxae, Oxel, Ox36, Oxlb, Ox27, Ox6a, Oxbd, OxfO, Ox5e, Ox13, Oxe4, Ox89, Ox63, Ox2e, Oxf9, Oxb4, Oxla, Ox57, Ox80, Oxed, Ox91, Oxde, OxOb, Ox46, Oxe8, Oxa5, Ox72, Ox3f, Oxca, Ox87, Ox50, Oxld, Oxb3, Oxfe, Ox29, Ox64, Ox38, Ox75, Oxa2, Oxef, Ox41, OxOe, Oxdb, Ox96, Ox42, OxOf, Oxd8, Ox95, Ox3b, Ox76, Oxal, Oxee, OxbO, Oxfd, Ox2a, Ox67, Oxe9, Ox84, Ox53, Oxle, Oxeb, Oxa6, Ox71, Ox3e, Ox92, Oxdf, Ox08, Ox45, Ox19, Ox54, Ox83, Oxee, Ox60, Ox2d, Oxfa, Oxbl, Ox5d, Ox10, Oxel, Ox8a, Ox24, Ox69, Oxbe, Oxf3, Oxaf, Oxe2, Ox35, Ox 78, Oxd6, Ox9b, Ox4e, Ox01, Oxf4, Oxb9, Ox6e, Ox23, Ox8d, OxeO, Oxl 7, Ox5a, Ox06, Ox4b, Ox9e, Oxdl, Oxlf, Ox32, Oxe5, Oxa8}; uint8_t CaJCRC8{uint8_t *p, uint8_t Жен){ uint8_t ere= O; uint16_t i; (i = O; i < Jen; i++){ ere= CreTabJe[(ere J\ *p++) & Oxff]; } энд буцах; |
Хэмжилтийн өгөгдлийн шинжилгээ
Хэмжилтийн өгөгдлийн цэг бүр нь доорх зурагт үзүүлсэн шиг 2 байт зайны утга ба 1 байт итгэлийн утгаас бүрдэнэ.
| Толгой хэсэг | ВерЛен | Хурд | Эхлэх өнцөг | Өгөгдөл | Төгсгөлийн өнцөг | Хамгийн хурданamp | CRC шалгалт | ||||
| 54 цаг | 2cH | LSB | MSB | LSB | MSB | …… | LSB | MSB | LSB | MSB | лБайт |
| Хэмжих цэг 1 | Хэмжих цэг 2 | … | хэмжих цэг n | ||||||
| зай | эрчим | зай | эрчим | зай | эрчим | ||||
| LSB | MSB | 1 байт | LSB | MSB | 1 байт | … | LSB | MSB | 1 байт |
Зайны утгын нэгж нь мм байна. Дохионы эрчмийн утга нь гэрлийн тусгалын эрчмийг илэрхийлдэг. Эрчим хүч өндөр байх тусам дохионы эрчмийн утга их байх болно; эрч хүч бага байх тусам дохионы эрчмийн утга бага байна. 6м доторх цагаан өнгийн объектын хувьд дохионы хүч чадлын утгын ердийн утга нь 200 орчим байна. Цэг бүрийн өнцгийн утгыг эхлэл болон төгсгөлийн өнцгийн шугаман интерполяцаар олж авдаг. Өнцгийг тооцоолох арга нь дараах байдалтай байна.
алхам= (төгсгөлийн_өнцөг -эхлэх_өнцөг)/(Жен -1);
өнцөг= эхлэл_өнцөг + алхам*i;
Энд Jen нь өгөгдлийн багц дахь хэмжилтийн цэгүүдийн тоо, i-ийн утгын хүрээ нь [O, Jen).
Example
Доор үзүүлсэн шиг бид өгөгдлийг хүлээн авлаа гэж бодъё.
54 2C 68 08 AB 7E EO 00 E4 DC 00 E2 D9 00 ES DS 00 E3 D3 00 E4 DO 00 E9 CD 00 E4 CA 00 E2 C7 00 E9 CS 00 ES C2 00 ESA CO 00 82
Бид үүнийг дараах байдлаар шинжилдэг.
| Толгой хэсэг | ВерЛен | Хурд | Эхлэх өнцөг | Өгөгдөл | Төгсгөлийн өнцөг | Хамгийн хурданamp | CRC шалгалт | ||||
| 54 цаг | 2CH | 68 цаг | 08 цаг | ABH | 7EH | …… | БЭХ | 82 цаг | 3AH | lAH | 50 цаг |
| Хэмжих цэг 1 | Хэмжих цэг 2 |
••• |
Хэмжих цэг 12 | ||||||
| зай | эрчим | зай | эрчим | зай | эрчим | ||||
| EOH | Өө | E4H | DCH | Өө | E2H | … | BOH | Өө | EAH |
| Талбайн мэдээлэл | Шинжилгээний үйл явц |
| Хурд | 0868H = секундэд 2152 градус; |
| Эхлэх өнцөг | 7EABH = 32427 буюу 324.27 градус; |
| Төгсгөлийн өнцөг | 82BEH = 33470 буюу 334.7 градус; |
| Хэмжих цэг I зай | OOEOH = 224мм |
| 1-р цэгийн эрчимийг хэмжих | E4H = 228 |
| Хэмжих цэг 2 зай | OODCH = 200мм |
| 2-р цэгийн эрчимийг хэмжих | OOE2H = 226 |
| … | … |
| Хэмжих цэг 12 зай | OOBOH = 176 мм |
| 12-р цэгийн эрчимийг хэмжих | EAH=234 |
КОРДИНАТЫН СИСТЕМ
LD19 нь зүүн гар талын координатын системийг ашигладаг, эргэлтийн төв нь координатын гарал үүсэл, мэдрэгчийн урд хэсэг нь тэг градусын чиглэл гэж тодорхойлогддог ба эргэлтийн өнцөг нь цагийн зүүний дагуу нэмэгддэг бөгөөд доорх зурагт үзүүлэв.
ХӨГЖҮҮЛЭХ ЗААВАРЧИЛГАА
Үнэлгээний хэрэгслийг хэрхэн ашиглах
Техник хангамжийн кабелийн холболт ба тодорхойлолт
- Дараах зурагт үзүүлсэн шиг LiDAR, утас, USB адаптерийн самбар:
- Холболтын диаграммыг доорх зурагт үзүүлэв.
Windows дээр драйвер суулгах
Windows дээр компанийн бүтээгдэхүүнийг үнэлэхдээ USB адаптерийн самбарын цуваа порт драйверийг суулгах шаардлагатай. Учир нь тус компаниас нийлүүлсэн хөгжүүлэлтийн иж бүрдэл дэх USB адаптерийн самбар нь CP2102 USB-аас цуваа портын адаптер чипийг ашигладаг бөгөөд түүний драйверийг Labs-ийн албан ёсны газраас Silicon татаж авах боломжтой. webсайт:
https://www.silabs.com/developers/usb-to-uart-bridge-vcp-drivers
Эсвэл CP210x_Universal_Windows_Driver драйверын багцыг задалсны дараа exe-г ажиллуулна уу. file драйвер суулгах багцын лавлахаас Windows системийн хувилбарын дагуу X86 (32 бит) эсвэл X64 (64 бит) -ийг сонгоно уу.
Exe дээр давхар товшино уу file мөн суулгах зааврыг дагана уу.
Суулгаж дууссаны дараа хөгжүүлэлтийн иж бүрдэл дэх USB адаптерийн хавтанг компьютерт холбож, [Миний компьютер] дээр хулганы баруун товчийг дараад [Properties]-ийг сонгоод, нээгдсэн [Систем] интерфейсээс зүүн цэснээс [Төхөөрөмжийн менежер] -ийг сонгоно уу. оруулахын тулд Төхөөрөмжийн менежер рүү очоод [Портууд] -ыг өргөжүүлснээр та хүлээн зөвшөөрөгдсөн CP2102 USB адаптерт тохирох сериал портын дугаарыг харж болно, өөрөөр хэлбэл драйвер амжилттай суулгагдсан бөгөөд доорх зураг нь COM4 байна.
LdsPointCloud ашиглахViewWindows үйлдлийн систем дээрх програм хангамж
LdsPointCloud цэгийн үүл дүрслэх програм хангамжViewer нь энэ бүтээгдэхүүний сканнердсан өгөгдлийг бодит цаг хугацаанд харуулах боломжтой бөгөөд хөгжүүлэгчид энэ программ хангамжийг ашиглан энэ бүтээгдэхүүний сканнердсан дүрслэлийг нүдээр харах боломжтой. Энэ програм хангамжийг ашиглахын өмнө энэ бүтээгдэхүүний USB адаптерийн хавтангийн драйвер амжилттай суулгагдсан, бүтээгдэхүүн нь Windows системийн компьютерийн USB порттой холбогдсон эсэхийг ялгах шаардлагатай бөгөөд дараа нь LdsPointCloud дээр давхар товшино уу.Viewer.exe файлыг сонгоод, тохирох бүтээгдэхүүний загвар болон портын дугаарыг сонгоод дараах зурагт үзүүлсэн шиг Эхлэх цэгийн үүл сэргээх товчийг дарна уу.
Дээрх зурагт,
"Хурд" нь лидарын скан хийх давтамжийг илэрхийлнэ, нэгж: Гц;
'Rate' нь lidar өгөгдлийн багцын нягтралын хурдыг илэрхийлнэ;
"Хүчин төгөлдөр" нь дугуйг хэмжих лидарт тохирох цэгийг илэрхийлнэ.
Бүтээгдэхүүний 3D загвар file
LiDAR_LD19_3D_stp_Vl.0-г задлаарай file 3D загвар авах file STP форматаар.
Линукс дээрх ROS дээр суурилсан үйл ажиллагаа
ROS орчны танилцуулга, суурилуулалт
ROS (Robot Operating System) нь Линукс дээр бүтээгдсэн роботууд болон дунд програмуудад зориулсан нээлттэй эхийн мета үйлдлийн систем юм. Энэ нь үйлдлийн системээс хүлээгдэж буй үйлчилгээ, тухайлбал техник хангамжийн хийсвэрлэл, төхөөрөмжийн доод түвшний хяналт, түгээмэл хэрэглэгддэг функцүүдийн хэрэгжилт, процессуудын хооронд мессеж дамжуулах, багцын менежмент зэрэг үйлчилгээг үзүүлдэг. Энэ нь компьютер дээр код олж авах, эмхэтгэх, бичих, ажиллуулахад шаардлагатай багаж хэрэгсэл, номын сангийн функцуудыг өгдөг. ROS-ийн хувилбар бүрийн суулгах алхмуудыг албан ёсны ROS-оос үзнэ үү webсайт: http://wiki.ros.org/ROS/lnstallation
Энэ бүтээгдэхүүний ROS функцийн багц нь дараах хувилбарууд болон орчныг дэмждэг:
- ROS Kinetic(Ubuntu16.04);
- ROS Melodic(Ubuntu18.04);
- ROS Noetic(Ubuntu20.04).
ROS багцын эх кодыг аваарай
Энэ бүтээгдэхүүний ROS функцийн багцын эх код нь Github-ийн репозитор дээр байрладаг. Та репозиторын сүлжээний линкээр нэвтэрч мастер эсвэл үндсэн салбарын эх кодыг татаж авах эсвэл git хэрэглүүрээр дамжуулан татаж авах боломжтой. Мөн хэрэглэгчид SDK LD19 > ldlidar stl ros.zi-г дараах замд шууд задлан ашиглах боломжтой.
- Хадгалах газар webсайтын хаяг
► https://github.com/DFRobotdl/ldlidarstlros - git хэрэгсэл татаж авах ажиллагаа
| # Эхлээд терминалын интерфейсийг нээгээд ctrl+alt+t товчийг ашиглаж болно
# Хэрэв таны хэрэглэж буй Ubuntu системд git хэрэгсэл суулгаагүй бол та үүнийг суулгаж болно дараах: $ sudo apt-get install git # Бүтээгдэхүүний ROS функцийн багцын эх кодыг татаж авах: $ cd ~ $ mkdir -p ldlidar_ros_ws/src $ cd ~/ldlidar_ros_ws/src $git clone https://github.com/DFRobotdl/ldlidar_stl_ros.git #эсвэл $ ldlidar_stl_ros.zip задлах |
Төхөөрөмжийн зөвшөөрлийг тохируулах
Эхлээд lidar-ыг манай адаптерийн модульд (CP2102 адаптер) холбож, модулийг компьютерт холбоно уу. Дараа нь ubuntu системийн доорх терминалыг нээж, оруулна уу Is /dev/ttyUSB* цуваа төхөөрөмж холбогдсон эсэхийг шалгах. Хэрэв цуваа портын төхөөрөмж илэрсэн бол ашиглана уу sudo ch mod 777 /dev/ttyUSB* түүнд дээд эрх мэдлийг өгөх, өөрөөр хэлбэл, өгөх тушаал file эзэмшигч, бүлэг болон бусад хэрэглэгчид дараах зурагт үзүүлсэн шиг унших, бичих, гүйцэтгэх зөвшөөрлийг олгоно.
Эцэст нь өөрчлөх port_name дахь үнэ цэнэ ld19.launch file -д ~/ldldiar_ros_ws/src/ldlidar_stl_ros/launch/ лавлах. Системд суурилуулсан лидарыг /dev/ttyUSB0 гэж авч үзьеample, доор үзүүлсэн шиг.
| $ nano ~/Jdlidar _ros_ ws/src/ldldiar _stl_ros/launch/ld19.launch |
Линукс нано засварлагч: Ctrl + 0 нь засварласан файлыг хадгалдаг file; Ctrl + X нь засварлах интерфейсээс гарна.
Барилга, орчны тохиргоо
- Бүтээгдэхүүний функцын багцыг эмхэтгэх, бүтээхийн тулд catkin эмхэтгэлийн системийг ашиглана уу:
$ cd ~/fdlidauos~ws
. $ catkin_make - Функцийн багц орчны хувьсагчийн тохиргоо:
Эмхэтгэл дууссаны дараа та холбогдох зүйлийг нэмэх хэрэгтэй files нь орчны хувьсагчдыг эмхэтгэх замаар үүсгэсэн бөгөөд ингэснээр ROS орчин тэдгээрийг таних боломжтой болно. Гүйцэтгэх тушаал дараах байдалтай байна. Энэ команд нь орчин үеийн хувьсагчдыг терминалд түр хугацаагаар нэмэх бөгөөд энэ нь хэрэв та шинэ терминалыг дахин нээвэл түүнийг дахин ажиллуулах шаардлагатай гэсэн үг юм. Дараах тушаал.
| $ cd ~/tdlidar_ros_ws $ эх devel/setup.bash |
Терминалыг дахин нээсний дараа орчны хувьсагч нэмэх дээрх командыг хэзээ ч гүйцэтгэх шаардлагагүй байхын тулд та дараах зүйлийг хийж болно.
| $ echo source ~//dlidar_ros_ws/devel/setup.bash » ~/bashrc $ эх ~/bashrc |
Зангилаа ажиллуулж, Rviz LiDAR цэгийн үүлийг харуулна
Лидар зангилааг эхлүүлээд дараах тушаалыг гүйцэтгэнэ.
| $ roslaunch ldlidar_stl_ros ld19.launch |
Lidar зангилааг эхлүүлж, lidar цэгийн үүлний өгөгдлийг Rviz дээр үзүүлээд дараах тушаалыг гүйцэтгэнэ.
| # хэрэв ROS_DISTRO 'kinetic' эсвэл 'melodic'-д байвал $ ros/aunch ldlidar_st/_ros viewer_ld19_kinetic_me/odic.launch # хэрэв ROS_DISTRO "ноэтик" $ ros/aunch ldlidar_st/_ros viewer_ld19_noetic.launch |
Линукс дээр ROS2 дээр суурилсан ажиллагаа
ROS2 орчны танилцуулга, суурилуулалт
ROS (Robot Operating System) нь Линукс дээр бүтээгдсэн роботууд болон дунд програмуудад зориулсан нээлттэй эхийн мета үйлдлийн систем юм. Энэ нь үйлдлийн системээс хүлээгдэж буй үйлчилгээ, тухайлбал техник хангамжийн хийсвэрлэл, төхөөрөмжийн доод түвшний хяналт, түгээмэл хэрэглэгддэг функцүүдийн хэрэгжилт, процессуудын хооронд мессеж дамжуулах, багцын менежмент зэрэг үйлчилгээг үзүүлдэг. Энэ нь компьютер дээр код олж авах, эмхэтгэх, бичих, ажиллуулахад шаардлагатай багаж хэрэгсэл, номын сангийн функцуудыг өгдөг. 2007 онд ROS ажиллаж эхэлснээс хойш робот техник, ROS нийгэмлэг маш их өөрчлөгдсөн. ROS2 төслийн зорилго нь эдгээр өөрчлөлтөд дасан зохицож, ROSl-ийн давуу талыг ашиглах, сул талуудыг сайжруулах явдал юм. ROS2-г суулгах алхмуудыг албаны хүнээс авна уу webROS2 сайт: https://docs.ros.org/en/foxy/lnstallation.html
Энэ бүтээгдэхүүний ROS2 функцийн багц нь ROS2 foxy болон түүнээс дээш хувилбарыг ашиглахыг дэмждэг.
ROS2 багцын эх кодыг аваарай
Энэ бүтээгдэхүүний ROS2 функцийн багцын эх кодыг Github-ийн репозиторууд дээр байрлуулсан болно. Та репозиторын сүлжээний холбоосоор дамжуулан мастер эсвэл үндсэн салбарын эх кодыг татаж авах эсвэл git хэрэглүүрээр дамжуулан татаж авах боломжтой. Хэрэглэгчид мөн шууд задлах боломжтой. SDK LD19 > ldlidar_stl_ros2.ziR ашиглахын тулд дараах зам руу орно.
- Хадгалах газар webсайтын хаяг
► https://github.com/DFRobotdl/ldlidarstlros2 - git хэрэгсэл татаж авах ажиллагаа
| # Эхлээд терминалын интерфейсийг нээгээд ctrl+alt+t товчийг ашиглаж болно # Хэрэв таны хэрэглэж буй Ubuntu системд git хэрэгсэл суулгаагүй бол та үүнийг суулгаж болно дараах: $ sudo apt-get install git # Бүтээгдэхүүний ROS2 функцийн багцын эх кодыг татаж авах: $ cd ~ $ mkdir -p ldlidar_ros2_ ws/src $ cd ~/ldlidar_ros2_ws/src $ git клон https://github.com/DFRobotdl/ldlidar_st/_ros2.git #эсвэл $ ldlidar_st/_ros2.zip задлах |
Төхөөрөмжийн зөвшөөрлийг тохируулах
Эхлээд lidar-ыг манай адаптерийн модульд (CP2102 адаптер) холбож, модулийг компьютерт холбоно уу. Дараа нь ubuntu системийн доорх терминалыг нээж, оруулна уу Is /dev/ttyUSB* цуваа төхөөрөмж холбогдсон эсэхийг шалгах. Хэрэв цуваа портын төхөөрөмж илэрсэн бол ашиглана уу sudo chmod 777 /dev/ttyUSB* түүнд дээд эрх мэдлийг өгөх, өөрөөр хэлбэл, өгөх тушаал file эзэмшигч, бүлэг болон бусад хэрэглэгчид дараах зурагт үзүүлсэн шиг унших, бичих, гүйцэтгэх зөвшөөрлийг олгоно.
Эцэст нь өөрчлөх port_name дахь үнэ цэнэ ld19.launch.py file -д ~/ldldiar_ros2_ws/src/ldlidar_stl_ros2/launch/ лавлах. гэж системд суурилуулсан лидар авна /dev/ttyUSBO экс хүн шигample, доор үзүүлсэн шиг.
| $ nano ~ /ldlidar _ros2_ ws/src/ldldiar_stl_ros2/launch/ld19.launch.py |
Линукс нано засварлагч: Ctrl + 0 нь засварласан файлыг хадгалдаг file; Ctrl + X нь засварлах интерфейсээс гарна.
Барилга, орчны тохиргоо
- Бүтээгдэхүүний функцийн багцыг эмхэтгэх, бүтээхийн тулд colcon эмхэтгэлийн системийг ашиглана уу:
$ cd ~/fdlidauos2~ws
. $ хамтран бүтээх - Функцийн багц орчны хувьсагчийн тохиргоо:
Эмхэтгэл дууссаны дараа та холбогдох зүйлийг нэмэх хэрэгтэй fileROS2 орчныг танихын тулд орчны хувьсагчдыг эмхэтгэх замаар үүсгэсэн. Гүйцэтгэх тушаал дараах байдалтай байна. Энэ команд нь орчин үеийн хувьсагчдыг терминалд түр хугацаагаар нэмэх бөгөөд хэрэв та шинэ терминалыг дахин нээвэл дахин ажиллуулах шаардлагатай гэсэн үг юм. Дараах тушаал.
| $ cd ~/Jdlidar_ros2_ws $ source install/setup.bash |
Терминалыг дахин нээсний дараа орчны хувьсагч нэмэх дээрх командыг хэзээ ч гүйцэтгэх шаардлагагүй байхын тулд та дараах зүйлийг хийж болно.
| $ echo source ~/Jdlidar_ros2_ws/install/setup.bash » ~j.bashrc |
| $ source ~j.bashrc |
Зангилаа ажиллуулж, Rviz2 LiDAR цэгийн үүл харуулна
Лидар зангилааг эхлүүлээд дараах тушаалыг гүйцэтгэнэ.
| $ ros2 ldlidar_stl_ros2 ld19.launch.py-г ажиллуулна |
Lidar зангилааг эхлүүлж, Rviz2 дээр lidar цэгийн үүлийг харуулан дараах тушаалыг гүйцэтгэнэ.
| $ ros2 ldlidar_stl_ros2-г эхлүүлнэ viewer_ld19.launch.py |
Линукс дээр SDK ашиглах заавар
SDK-ийн эх кодыг аваарай
Энэ бүтээгдэхүүний Линукс SOK-ийн эх код нь Github-ийн репозиторууд дээр байрладаг. Та репозиторын сүлжээний холбоосоор дамжуулан мастер эсвэл үндсэн салбарын эх кодыг татаж авах эсвэл gittool-ээр дамжуулан татаж авах боломжтой. Хэрэглэгчид мөн шууд задлах боломжтой SOK L019 > ldlidar stl sdk.zip ашиглахын тулд дараах зам руу орно.
- Хадгалах газар webсайтын хаяг
► https://github.com/OFRobotdl/ldlidarstlsdk - git хэрэгсэл татаж авах ажиллагаа
| # Эхлээд терминалын интерфейсийг нээгээд ctrl+alt+t товчийг ашиглаж болно # Хэрэв таны хэрэглэж буй Ubuntu системд git хэрэгсэл суулгаагүй бол та үүнийг суулгаж болно дараах: $ sudo apt-get install git # Эх кодыг татаж авах: $ cd ~ $ mkdir ldlidar_ws $ cd ~/ldlidar_ws $ git клон https://github.com/DFRobotdl/ldlidar_stl_sdk.git #эсвэл $ ldlidar_stl_sdk.zip задлах |
Төхөөрөмжийн зөвшөөрлийг тохируулах
Эхлээд lidar-ыг манай адаптерийн модульд (CP2102 адаптер} холбож, модулийг компьютерт холбоно. Дараа нь ubuntu системийн доор байрлах терминалыг нээж, оруулна уу. Is /dev/ttyUSB* цуваа төхөөрөмж холбогдсон эсэхийг шалгах. Хэрэв цуваа портын төхөөрөмж илэрсэн бол ашиглана уу sudo chmod 777 /dev/ttyUSB* түүнд дээд эрх мэдлийг өгөх, өөрөөр хэлбэл, өгөх тушаал file эзэмшигч, бүлэг болон бусад хэрэглэгчид дараах зурагт үзүүлсэн шиг унших, бичих, гүйцэтгэх зөвшөөрлийг олгоно.
барих
Эх код нь C++11 стандарт C++ хэл болон C99 стандарт С хэлээр кодлогдсон. Эх кодыг эмхэтгэх, бүтээхийн тулд CMake, GNU-make, GCC болон бусад хэрэгслийг ашиглана уу. Хэрэв та дээрх хэрэгслийг суулгаагүй Ubuntu системийг ашигладаг бол суулгацыг дуусгахын тулд дараах тушаалыг ажиллуулж болно.
| $ sudo apt-get install build-essential cmake |
Хэрэв дээр дурдсан хэрэгслүүд системд аль хэдийн байгаа бол дараах зүйлийг хийнэ үү.
| $ cd ~/ldlidar_ ws/ldlidar_stl_sdk # Хэрэв бүтээх хавтас ldlidar_st/_sdk санд байхгүй бол түүнийг үүсгэх шаардлагатай. $ mkdir бүтээх $ CD бүтээх $ cmake .. / $ хийх |
Хоёртын програмыг ажиллуул
| $ cd ~/ldlidar_ ws/ldlidar_st/_sdk/build $ ./ldlidar_stl # жишээ нь: ./ldlidar_stl /dev/ttyUSBO |
Raspberry Pi SBC дээр суурилсан ROS ашиглах заавар
Дэлгэрэнгүйг "LD19 Raspberry Pi Raspbian User manual_ V2.9.pdf)) гарын авлагаас үзнэ үү.
Нэмж дурдахад бид энэ бүтээгдэхүүнд зориулсан Raspberry Pi-д зориулсан тусгай дүрсийг өгсөн бөгөөд түүний хэрэглээний заавар дараах байдалтай байна.
Толин тусгал хийх тухай танилцуулга
- Толин тусгал найрлага:
• raspberrypi raspbian үйлдлийн системийн хувилбар: 2020-08-20-raspios-buster-armhf
• ROS орчны хувилбар: ROS уянгалаг
• LiDAR LD19 ROS багц - Техник хангамжийн дэмжлэг:
• raspberrypi 3B+ SBC , raspberrypi 4B SBC
• 16 ГБ-аас их буюу түүнээс дээш багтаамжтай SD карт
Толин тусгалын хэрэглээ
- Зургийг татаж авах file:
• Татаж авах холбоос 1: https://pan.baidu.com/s/lfvTfXBbWC9ESXNNUY5aJhw 1Jt:&:7ky8a
• Татаж авах холбоос 2:
https://drive.google.com/file/d/lylMTFGRZ9cRcy3Njvf10cxDo4Wy3tfCB/view?usp=sharing
• Зураг file нэр нь 2022-03-24-raspios-buster-armhf-ldrobot-customization.img.xz - Зургийг бичнэ үү file SD карт руу оруулаад системийг ажиллуулна уу:
Win32Disklmager хэрэгслээр бичиж, амжилттай бичсэний дараа Raspberry Pi картын үүрэнд оруулаад системийг асаана уу.- Системд нэвтрэхтэй холбоотой мэдээлэл
• Хэрэглэгчийн нэр:pi
• Хост нэр:raspberrypi• Тойрог нэвтрүүлэх
pi - Лидар зангилааг ажиллуулж байна
- Системд нэвтрэхтэй холбоотой мэдээлэл
| #алхам: Lidar төхөөрөмж raspberrypi SBC-д холбогдсон эсэхийг шалгаад терминалыг нээнэ үү. товчлол Ctrl+Alt+T. #2-р алхам: Портын төхөөрөмжийг татаж авна уу file дамжуулан радарын төхөөрөмжид харгалзах Is-I/dv1i, гүйцэтгэх боломжтой өгөхзөвшөөрөл, дараа нь lanuch өөрчлөх file параметрүүд. Портыг ав file lidar төхөөрөмжид тохирох /dev/ttyUSB0 гэх мэтample. $ sudo chmod 777 /dev/ttyUSB0 # Жич: Lldar ROS драйверын багцыг толинд анх удаа шинэчлэхийг зөвлөж байна $ cd ~ && cd ~/ldlidar_ros_ws/src/ $ rm -rf ldlidar_stl_ros/ $ git клон https://github.com/DFRobotdl/ldlidar_stl_ros.git |
Эцэст нь өөрчлөх port_name ld19.launch дахь утга file -д ~/ldldiar_ros_ws/src/ldlidar_stl_ros/launch/ лавлах. гэж системд суурилуулсан лидар авна /dev/ttyUSBO экс хүн шигample, доор үзүүлсэн шиг.
| $ nano ~/ldlidar _ros_ ws/src/ldldiar _stl_ros/launch/ld19.launch |
Лидар зангилааг эхлүүлээд дараах тушаалыг гүйцэтгэнэ.
| $ roslaunch ldlidar_stl_ros ld19.launch |
Lidar зангилааг эхлүүлж, lidar цэгийн үүлний өгөгдлийг Rviz дээр үзүүлээд дараах тушаалыг гүйцэтгэнэ.
| $ ros/aunch ldlidar_st/_ros viewer_ld19_kinetic_me/odic./aunch |
ХЯНАЛТЫН ТҮҮХ
| хувилбар | засварласан огноо | өөрчлөх нь агуулга |
| 1.0 | 2020-09-01 | Анхны бүтээл |
| 1.1 | 2021-01-15 | Transform() функцийг устгана уу |
|
2.0 |
2022-02-27 |
Зааварчилгааны ионуудын хөгжүүлэлтийн багцын агуулгыг нэмсэн |
|
2.1 |
2022-03-06 |
Баримт бичгийн график дизайныг нэмэгдүүлж, агуулгын форматыг шинэчилнэ үү |
|
2.2 |
2022-03-09 |
Баримт бичгийн хавтасны гарчиг болон агуулгын хэсгийг өөрчлөх |
| 2.3 | 2022-03-15 | Баримт бичиг дэх асуудалтай мэдэгдлийг хянана |
| 2.4 | 2022-04-02 |
|
| 2.5 | 2022-06-25 |
|
Баримт бичиг / нөөц
 |
DFRobot LiDAR LD19 лазер мэдрэгч иж бүрдэл [pdf] Зааварчилгааны гарын авлага LiDAR LD19 лазер мэдрэгчийн иж бүрдэл, LiDAR LD19, лазер мэдрэгчийн хэрэгсэл, мэдрэгчийн иж бүрдэл |
